Novel robot solutions for carrying out field joint welding and machining in the assembly of the vacuum vessel of iter

Pekka Pessi

Novel robot solutions for carrying out field joint welding and machining in the assembly of the vacuum vessel of iter

Pekka Pessi
Pehmeäkantinen
64,95 €
Toimitus perillä arviolta: 6.7.2022 - 15.7.2022
Toimituskulut alk 0 €

Myymäläsaatavuus

Tuotetiedot

  • Näytä kaikki
    • Kustantaja / Valmistaja Lappeenrannan teknillinen yliopisto
    • ISBN 9789522148865
    • Tuotekoodi 9789522148865
    • Kirjoittajat Pekka Pessi
    • Sarja Acta Universitatis Lappeenrantaensis
    • Sarjanumero 377
    • Kieli Englanti
    • Tuoteryhmä Urheilu, harrasteet
    • Tuotepääryhmä Tietokirjat
    • Tuotelinja Kirjat
    • Sivumäärä 168
    • Kirjastoluokka 62.2
    • Paino (g) 208
    • Tuotemuoto Pehmeäkantinen

Tuotekuvaus

It is necessary to use highly specialized robots in ITER (International Thermonuclear Experimental Reactor) both in the manufacturing and maintenance of the reactor due to a demanding environment. The sectors of the ITER vacuum vessel (VV) require more stringent tolerances than normally expected for the size of the structure involved. VV consists of nine sectors that are to be welded together. The vacuum vessel has a toroidal chamber structure. The task of the designed robot is to carry the welding apparatus along a path with a stringent tolerance during the assembly operation. In addition to the initial vacuum vessel assembly, after a limited running period, sectors need to be replaced for repair. Mechanisms with closed-loop kinematic chains are used in the design of robots in this work. One version is a purely parallel manipulator and another is a hybrid manipulator where the parallel and serial structures are combined. Traditional industrial robots that generally have the links actuated in series are inherently not very rigid and have poor dynamic performance in high speed and high dynamic loading conditions. Compared with open chain manipulators, parallel manipulators have high stiffness, high accuracy and a high force/torque capacity in a reduced workspace. Parallel manipulators have a mechanical architecture where all of the links are connected to the base and to the end-effector of the robot.

Tämä tuote kuuluu tuoteryhmiin

Myymäläsaatavuus

Tuotetiedot

  • Näytä kaikki
    • Kustantaja / Valmistaja Lappeenrannan teknillinen yliopisto
    • ISBN 9789522148865
    • Tuotekoodi 9789522148865
    • Kirjoittajat Pekka Pessi
    • Sarja Acta Universitatis Lappeenrantaensis
    • Sarjanumero 377
    • Kieli Englanti
    • Tuoteryhmä Urheilu, harrasteet
    • Tuotepääryhmä Tietokirjat
    • Tuotelinja Kirjat
    • Sivumäärä 168
    • Kirjastoluokka 62.2
    • Paino (g) 208
    • Tuotemuoto Pehmeäkantinen

Tuotekuvaus

It is necessary to use highly specialized robots in ITER (International Thermonuclear Experimental Reactor) both in the manufacturing and maintenance of the reactor due to a demanding environment. The sectors of the ITER vacuum vessel (VV) require more stringent tolerances than normally expected for the size of the structure involved. VV consists of nine sectors that are to be welded together. The vacuum vessel has a toroidal chamber structure. The task of the designed robot is to carry the welding apparatus along a path with a stringent tolerance during the assembly operation. In addition to the initial vacuum vessel assembly, after a limited running period, sectors need to be replaced for repair. Mechanisms with closed-loop kinematic chains are used in the design of robots in this work. One version is a purely parallel manipulator and another is a hybrid manipulator where the parallel and serial structures are combined. Traditional industrial robots that generally have the links actuated in series are inherently not very rigid and have poor dynamic performance in high speed and high dynamic loading conditions. Compared with open chain manipulators, parallel manipulators have high stiffness, high accuracy and a high force/torque capacity in a reduced workspace. Parallel manipulators have a mechanical architecture where all of the links are connected to the base and to the end-effector of the robot.

Tämä tuote kuuluu tuoteryhmiin

Voit varata useita eri tuotteita samalla kertaa. Siirry haluamasi tuotteen tuotesivulle ja paina Varaa & Nouda -painiketta ja tuote siirtyy varauslistaasi. Huomioithan, että kaikki varatut tuotteet tulee olla saatavilla valitussa myymälässä, jotta varaus voidaan vahvistaa.

Varaa & Nouda

Yhteensä:

  • Valitse noutomyymälä
Pidämme tuotetta varattuna varauspäivän sekä sitä seuraavan myymälän aukiolopäivän. Odotathan vielä sähköpostiisi tulevaa varausvahvistusta ennen kuin noudat varauksesi.